절지동물 여러마디로 되어 있다. 마디마다 1쌍씩의 다리가 있어 전체 다리의 수는 15~170쌍이나 된다.
머리에는 1쌍의 더듬이가 있다. 몸통의 맨 끝 마디에는 독액을 분비하는 턱이 있다. 삼림의 낙엽이나 흙 속, 썩은 나무 · 돌 밑 등 축축한 곳에 살며,
육식성으로 곤충 · 지렁이를 주로 잡아먹는다.
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